刘永1968年入嘉禾电影公司,跟罗维导演为副导。于1970年转为幕前,在李小龙的《唐山大兄》,《精武门》,《猛龙过江》等电影担任配角。于1973年离开嘉禾,自由身拍戏,自导自演《狂情杀手》等。1974年午马导演的《七省拳王》是他第一部担任主角的电影。1975年加入邵氏电影公司,成为邵氏公司当时最火的小生之一,成为李翰祥的爱将及干儿子,翌年在《乾隆皇奇遇记》中饰演乾隆一角而大受欢迎,随即主演多部《乾隆》系列的电影,都由李翰祥执导。在华山导演的《江湖子弟》,张彻导演的《海军突击队》,楚原导演的《陆小凤》,《萧十一郎》,何梦华导演的《神秘摧花手》等电影中饰演主角。刘永于1984年加入亚洲电视,在1986年的重头剧《秦始皇》出任男主角饰演秦始皇而声名大噪。后又演了《成吉思汗》等多部电视剧。他多数都是在亚视演出,甚少在无线亮相,这即使是现在都是少见的。后又于1995年和2000年自导自演了《狂情杀手》和《女男爵》两部电影。从2005年又拍了多部电影与电视剧。他为人熟悉的是他的两段婚姻。第一任妻子为台湾艺人戴良纯,第二任妻子为首届亚洲小姐冠军黎燕珊,两人育有一子一女。两段婚姻都是以离婚告终。有媒体指离婚原因是家暴,盖因1984年刘永曾因用刀杀伤毁容前妻戴良纯触犯台湾法令,使其参演之影片都受到台湾的禁制。而第二任妻子更曾向香港法院申请禁制令,阻止刘永接触一双年幼的子女。
刘永在1968年加入嘉禾,跟罗维导演为副导。后来转战银幕,在李小龙的《唐山大兄》《精武门》《猛龙过江》饰演配角。第一部主角戏是1974年午马导演的《七省拳王》。刘永演艺生涯的巅峰是在邵氏电影制片厂。他1975年加入邵氏,成为李翰祥的干儿子,在《乾隆皇奇遇记》中饰演乾隆被大众熟知,随后在张彻和楚原的电影中饰演主角,《萧十一郎》里的连城璧,四条眉毛陆小凤,陆小凤的形象深入人心,非常符合古龙原著里的陆小凤,因此被大众欢迎。
刘永电视剧剧照1995年：《狂情杀手》2000年：《女男爵》